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专利名称：基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法专利类型：发明专利
发明人：柯映林,杨卫东,方强,毕运波,李江雄,余进海,俞慈君,
蒋君侠,秦龙刚,贾叔仕,郭志敏,张斌
申请号：CN200810161669.3申请日：20080919公开号：CN101362513A公开日：20090211
摘要：本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
申请人：浙江大学
地址：310027 浙江省杭州市浙大路38号
国籍：CN
代理机构：杭州求是专利事务所有限公司
代理人：张法高
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